一種基于視覺(jué)機器人的工件檢測分揀的裝置及方法（江蘇國際知識產(chǎn)權運營(yíng)交易中心互推互掛項目）

一、專(zhuān)利基本信息

二、專(zhuān)利簡(jiǎn)介

本發(fā)明公開(kāi)了一種基于視覺(jué)機器人的工件檢測分揀的裝置及方法，包括傳輸裝置、機器人和電腦，傳輸裝置對工件圖像進(jìn)行采集，通過(guò)計算機進(jìn)行分析，由機器人抓取損壞工件。與現有技術(shù)相比，本發(fā)明的一種基于視覺(jué)機器人的工件檢測分揀的裝置及方法，采用Haar?like特征建立基于灰度變化的弱分類(lèi)器，使用AdaBoost算法形成一個(gè)精度較高的強分類(lèi)器，再將強分類(lèi)器級聯(lián)，在圖像中提取出含有目標對象的感興趣區域（ROI），得到較好的檢測準確率和實(shí)時(shí)效果；在目標對象中獲得缺陷圖像，使用水平集方法獲取缺陷ROI，形成訓練樣本；引入卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )（CNN）作為訓練模型，提高了缺陷分類(lèi)的準確率。

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